更新時間：2021-07-02
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氣動執行元件
氣缸的分類
無杆氣杆沒有普通氣缸的剛性活塞杆，它利用活塞直接或間接實現往複運動。行程為(wei) L的有活塞杆氣缸，沿行程方向的實際占有安裝空間約為(wei) 2.2L。沒有活塞杆，則占有安裝空間僅(jin) 為(wei) 1.2L，且行程缸徑比可達50至100。 這種氣缸的優(you) 點是節省了安裝空間，特別適用於(yu) 小缸徑、長行程的場合。 無杆氣缸主要分為(wei) 機械接觸式和磁性耦合式兩(liang) 種。通常將磁性耦合無杆氣缸稱為(wei) 磁性氣缸。 a.機械接觸式無杆氣杆 氣爪能實現各種抓取功能，是現代氣動機械手的關(guan) 鍵部件。 圖9-15所示的氣爪的特點是： 所有的結構都是雙作用的，能實現雙向抓取，可自動對中，重複精度高； 抓取力矩恒定； 在氣缸兩(liang) 側(ce) 可安裝非接觸式檢測開關(guan) ； 有多種安裝、連接方式。
平行氣爪通過兩(liang) 個(ge) 活塞工作，兩(liang) 個(ge) 氣爪對心移動。這種氣爪可以輸出很大的抓取力，既可用內(nei) 抓取，也可用於(yu) 外抓取。
擺動氣爪，內(nei) 外抓取400擺角 ，抓取力大，並確保抓取力矩始終恒定。
氣動控製元件與(yu) 基本回路 氣動控製元件：控製和調節壓縮空氣的壓力、流量、流動方向和發送信號的重要元件 方向控製閥，壓力控製閥和流量控製閥 氣動基本回路：方向控製回路，壓力控製回路和速度（流量）控製回路 方向控製閥與(yu) 方向控製回路 壓力控製閥與(yu) 壓力控製回路 流量控製閥與(yu) 流量控製回路 氣動邏輯元件簡介 其它氣動基本回路 §14.1方向控製閥與(yu) 方向控製回路 方向控製閥 單向型控製閥 換向型控製閥：通過改變氣體(ti) 通路使氣流方向發生改變 換向型控製閥按驅動方式可分為(wei) 氣壓控製閥、電磁控製閥、機械控製閥、手動控製閥和時間控製閥 方向控製回路 單作用氣缸換向回路 雙作用氣缸換向回路 壓力控製閥與(yu) 壓力控製回路 壓力控製閥的功能：控製係統中壓縮空氣的壓力,以滿足係統對不同壓力的需要。
壓力控製閥的工作原理：均是利用空氣壓力和彈簧力相平衡的原理來工作的。壓力控製閥的分類: 減壓閥、定值器：降壓穩壓作用，安全閥、限壓切斷閥：限壓安全保護作用；順序閥、平衡閥：根據氣路壓力不同進行某種控製。節流閥：通過改變閥的通流麵積來調節流量。
氣動邏輯元件（又稱邏輯閥） 1.工作原理： 均是用壓縮空氣為(wei) 工作介質，通過元件內(nei) 部可動部件的動作，改變氣流方向，從(cong) 而實現邏輯控製功能
按結構形式分： 截止式 膜片式 滑閥式 過載保護回路 互鎖回路 雙手同時操作回路 使用兩(liang) 個(ge) 啟動用 的手動閥,隻有同 時按動兩(liang) 個(ge) 閥才動 作的回路。 主要為(wei) 了安全。 在鍛造、衝(chong) 壓機械 上常用來避免誤操作，以保護操作者的安全。 順序動作回路 定義(yi) : 在氣動回路中,各個(ge) 氣缸按一定程序完成各自的動作 單缸單往複動作回路。
AVENTICS氣缸3220611900
德國安沃馳AVENTICS氣缸訂貨號物料號和型號：
安沃馳AVENTICS氣動元件：
氣缸和驅動裝置：標準氣缸、微型氣缸、圓形氣缸、緊湊型氣缸、短行程氣缸和薄型氣缸、型材氣缸、拉杆氣缸、氣缸閥門單元、無杆氣缸、導向氣缸、雙活塞氣缸、旋轉驅動裝置、波紋管氣缸、帶有測距傳(chuan) 感器的氣缸、膜片式氣缸、氣缸附件、氣缸安裝件（螺栓、法蘭(lan) 安裝件、底腳安裝件、U形安裝件、後耳環、軸承支架、氣缸安裝件的螺母、搖動塞固定裝置、中間法蘭(lan) ）、活塞杆連接件（柔性耦合連接件、U形接頭、萬(wan) 向頭、活塞杆延長部分、用於(yu) 活塞杆的特殊螺母）、模塊化密封係統、鎖緊單元（夾持單元）、導向單元、工業(ye) 緩衝(chong) 器、搬運連接組件、磁接近傳(chuan) 感器、位移測量傳(chuan) 感器。
閥門和閥門係統：單閥、機械閥、氣動閥、電子閥、電磁閥、二位二通換向閥、二位三通換向閥、二位四通換向閥、二位五通換向閥、三位五通換向閥、閥島、現場總線、電氣連接技術（圓形插頭、閥連接器、多極插頭、帶電纜接線盒、橋式連接器）、標準閥和閥係統、壓力調節閥、手動式壓力調節閥、旋接壓力調節閥、精密調壓閥、精密過濾器壓力調節閥、溢流閥、安全閥、流量控製閥、單向節流閥、節流閥、球閥和截止閥、邏輯閥、單向閥和止回閥、快遞排氣閥
壓縮空氣處理：保養(yang) 單元和元件、氣源處理單元二聯件、氣源處理單元三聯件、冷凝水分離器、分氣塊、截止閥、過濾器、精密的過濾器、活性炭過濾器、噴霧潤滑器、油分離器、油霧器、精密油霧器、注油單元、注油閥、精密調壓閥、精密過濾器壓力調節閥、調壓閥、過濾器調壓閥、隔膜式幹燥機、預過濾器、壓力表、氣杯、壓縮空氣容器、油脂和油、潤滑油、機油。
真空技術：噴射器、真空發生器、緊湊型真空發生器、真空氣夾爪、非接觸輸送係統、真空附件（真空在線過濾器、備用過濾器、真空蝶式過濾器、氣杯、適配器、角接頭、流量閥、彈簧推杆、靜音器、真空控製設備）、氣動夾爪。
傳(chuan) 感器：磁接近傳(chuan) 感器、位移測量傳(chuan) 感器、電子壓力傳(chuan) 感器、機械式壓力傳(chuan) 感器、流量監測器、氣動接近傳(chuan) 感器、電感式接近傳(chuan) 感器、速度/計時器、工件位置檢測裝置、傳(chuan) 感器安裝件（傳(chuan) 感器固定設備、傳(chuan) 感器夾持器）、電氣連接技術（圓形插頭、圓形插座連接器、閥連接器、配有接線盒的電纜線）。
連接技術：氣動連接技術、快插接頭、帶鎖緊螺母的螺紋連接件、塑料軟管、塑料管夾緊件、壓縮空氣導軌的T形卡件、軟管卡子用於(yu) 紡織管、支撐套、軟管切割機、Y形連接，T形連接、X連接、直通接頭、彎頭、快速管接頭、旋翼連接、連接件附件（封閉螺紋和接頭、分氣塊和分氣塊條、密封）、靜音器，電氣連接技術、閥連接器（接線盒）、圓形插頭、多芯插頭、觸橋（橋式連接器、接觸橋，帶電纜線）。
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氣源裝置與(yu) 輔助元件
氣源係統的組成
氣源係統的輔助裝置
一、氣動係統的基本組成示例 空壓機分類
1.往複式壓縮機 b.兩(liang) 級活塞式壓縮機
2.旋轉式壓縮機 空氣幹燥，冷凍幹燥法 進入幹燥器的空氣首先進入熱交換器冷卻，經初步冷卻的空氣中析出的水份和油份經分離器排出。然後，空氣再進入致冷器，這使空氣進一步冷卻到2~5℃，使空氣中含有的氣態水份、油份等由於(yu) 溫度的降低而大量進一步地析出，經分離器排出。冷卻後的空氣再進入熱交換器加熱輸出 空氣幹燥，吸收幹燥法 吸收幹燥法是一個(ge) 純化學過程。在幹燥罐中，壓縮空氣中水分與(yu) 幹燥劑發生反應，使幹燥劑溶解。液態幹燥劑可從(cong) 幹燥罐底部排出。根據壓縮空氣溫度、含濕量和流速，必須及時填滿幹燥劑。
壓縮空氣的過濾裝置
標準過濾器
壓縮空氣的調壓裝置 所有的氣動係統均有一個(ge) 適合的工作壓力，而在各種氣動係統中，皆可出現或多或少的壓力波動。氣動與(yu) 液壓傳(chuan) 動不同，一個(ge) 氣源係統輸出的壓縮空氣通常可供多台氣動裝置使用。氣源係統輸出的空氣壓力都高於(yu) 每台裝置所需的壓力，且壓力波動較大。如果壓力過高，將造成能量的損失並增加損耗；過低的壓力則出力不足，造成不良效率。 例如空壓機的開啟與(yu) 關(guan) 閉所產(chan) 生的壓力波動對係統的功能會(hui) 產(chan) 生不良影響。因此每台氣動裝置的供氣壓力都需要用減壓閥減壓，並保持穩定。 溢流減壓閥 不論進氣壓力是否波動，減壓閥都可以保持工作壓力恒定不變。當耗氣量增加時，工作壓力降低，在調壓彈簧作用下，減壓閥閥口開大 若工作壓力增大，則中間膜片打開，壓縮空氣就經閥體(ti) 上的溢流孔排出。
壓縮空氣的潤滑裝置
1.使壓縮空氣產(chan) 生油霧主要由油霧器來完成。油霧器是以壓縮空氣為(wei) 動力，將潤滑油噴射成霧狀並混合於(yu) 壓縮空氣中，使該壓縮空氣具有潤滑氣動元件的能力。目前，氣動控製係統中的控製閥、氣缸和氣馬達主要是靠帶有油霧的壓縮空氣來實現潤滑的，其優(you) 點是方便、幹淨、潤滑質量高。
2.普通型油霧器也稱為(wei) 全量式油霧器，把霧化後的油霧全部隨壓縮空氣輸出，油霧粒徑約為(wei) 20um。普通型油霧器又分為(wei) 固定節流式和自動節流式兩(liang) 種，前者輸出的油霧濃度隨空氣的流量變化而變化，後者輸出的油霧濃度基本保持恒定。不隨空氣流量的變化而變化。 壓縮空氣的潤滑裝置 通常壓縮空氣是幹燥和無油的。對於(yu) 某個(ge) 氣動係統來說，有些地方需要潤滑的壓縮空氣，有些地方則不需要，因此，應對壓縮空氣的潤滑進行限製。 當壓縮空氣通過油霧器時，其在油室與(yu) 視油器之間產(chan) 生一個(ge) 壓降，該壓降使油液經吸油管上升，並經噴嘴引射到壓縮空氣中，油滴被霧化，隨壓縮空氣流出。
氣動三聯件
從(cong) 空壓機輸出的壓縮空氣要通過管路係統被輸送到各氣動設備上，管路係統如同人體(ti) 的血管。輸送空氣的管路配置如設計不合理，將產(chan) 生下列問題： ①壓降大，空氣流量不足； ②冷凝水無法排放； ③氣動設備動作不良，可靠性降低； ④維修保養(yang) 困難。
主管路配管方式按照供氣可靠性和經濟性考慮，一般有兩(liang) 種主要的配置：終端管道和環狀管道。 普通氣動設備大多采用不高於(yu) 8巴的壓縮空氣源，故一般按照隻有一種壓力要求來處理，采用同一壓力管道，用減壓閥來滿足用氣設備的壓力要求。
1.終端管道 這種係統簡單，經濟性好。多用於(yu) 間斷供氣，一條支路上可安裝一個(ge) 截止閥，用於(yu) 關(guan) 閉係統。管道應在流動方向上有1：100的斜度以利於(yu) 排水,並在低位置設置排水器。
主管路配管方式
2.環狀管道 這種係統供氣可靠性高，壓力損失小，壓力穩定，但投資較高。在環狀主管道係統中空氣從(cong) 兩(liang) 邊輸入到達高的消耗點，這可將減壓力降至低。這種係統中冷凝水會(hui) 流向各個(ge) 方向，因此必須設置足夠的自動排水裝置。另外，每條支路上及支路間都要設置截止閥。這樣，當關(guan) 閉支路時，整個(ge) 係統仍能供氣。
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工業(ye) 機器人是廣泛用於(yu) 工業(ye) 領域的多關(guan) 節機械手或多自由度的機器裝置，具有一定的自動性，可依靠自身的動力能源和控製能力實現各種工業(ye) 加工製造功能。工業(ye) 機器人被廣泛應用於(yu) 電子、物流、化工等各個(ge) 工業(ye) 領域之中。
一般來說，工業(ye) 機器人由三大部分六個(ge) 子係統組成。
三大部分是機械部分、傳(chuan) 感部分和控製部分。
六個(ge) 子係統可分為(wei) 機械結構係統、驅動係統、感知係統、機器人-環境交互係統、人機交互係統和控製係統。
1.機械結構係統
從(cong) 機械結構來看，工業(ye) 機器人總體(ti) 上分為(wei) 串聯機器人和並聯機器人。串聯機器人的特點是一個(ge) 軸的運動會(hui) 改變另一個(ge) 軸的坐標原點，而並聯機器人一個(ge) 軸運動則不會(hui) 改變另一個(ge) 軸的坐標原點。早期的工業(ye) 機器人都是采用串聯機構。並聯機構定義(yi) 為(wei) 動平台和定平台通過至少兩(liang) 個(ge) 獨立的運動鏈相連接，機構具有兩(liang) 個(ge) 或兩(liang) 個(ge) 以上自由度，且以並聯方式驅動的一種閉環機構。並聯機構有兩(liang) 個(ge) 構成部分，分別是手腕和手臂。手臂活動區域對活動空間有很大的影響，而手腕是工具和主體(ti) 的連接部分。與(yu) 串聯機器人相比較，並聯機器人具有剛度大、結構穩定、承載能力大、微動精度高、運動負荷小的優(you) 點。在位置求解上，串聯機器人的正解容易，但反解十分困難；而並聯機器人則相反，其正解困難，反解卻非常容易。
2.驅動係統
驅動係統是向機械結構係統提供動力的裝置。根據動力源不同，驅動係統的傳(chuan) 動方式分為(wei) 液壓式、氣壓式、電氣式和機械式4種。早期的工業(ye) 機器人采用液壓驅動。由於(yu) 液壓係統存在泄露、噪聲和低速不穩定等問題，並且功率單元笨重和昂貴，目前隻有大型重載機器人、並聯加工機器人和一些特殊應用場合使用液壓驅動的工業(ye) 機器人。氣壓驅動具有速度快、係統結構簡單、維修方便、價(jia) 格低等優(you) 點。但是氣壓裝置的工作壓強低，不易定位，一般僅(jin) 用於(yu) 工業(ye) 機器人末端執行器的驅動。氣動手抓、旋轉氣缸和氣動吸盤作為(wei) 末端執行器可用於(yu) 中、小負荷的工件抓取和裝配。電力驅動是目前使用多的一種驅動方式，其特點是電源取用方便，響應快，驅動力大，信號檢測、傳(chuan) 遞、處理方便，並可以采用多種靈活的控製方式，驅動電機一般采用步進電機或伺服電機，目前也有采用直接驅動電機，但是造價(jia) 較高，控製也較為(wei) 複雜，和電機相配的減速器一般采用諧波減速器、擺線針輪減速器或者行星齒輪減速器。由於(yu) 並聯機器人中有大量的直線驅動需求，直線電機在並聯機器人領域已經得到了廣泛應用。
3.感知係統
機器人感知係統把機器人各種內(nei) 部狀態信息和環境信息從(cong) 信號轉變為(wei) 機器人自身或者機器人之間能夠理解和應用的數據和信息，除了需要感知與(yu) 自身工作狀態相關(guan) 的機械量，如位移、速度和力等，視覺感知技術是工業(ye) 機器人感知的一個(ge) 重要方麵。視覺伺服係統將視覺信息作為(wei) 反饋信號，用於(yu) 控製調整機器人的位置和姿態。機器視覺係統還在質量檢測、識別工件、食品分揀、包裝的各個(ge) 方麵得到了廣泛應用。感知係統由內(nei) 部傳(chuan) 感器模塊和外部傳(chuan) 感器模塊組成，智能傳(chuan) 感器的使用提高了機器人的機動性、適應性和智能化水平。
4. 機器人-環境交互係統
機器人-環境交互係統是實現機器人與(yu) 外部環境中的設備相互聯係和協調的係統。機器人與(yu) 外部設備集成為(wei) 一個(ge) 功能單元，如加工製造單元、焊接單元、裝配單元等。當然也可以是多台機器人集成為(wei) 一個(ge) 去執行複雜任務的功能單元。
5.人機交互係統
人機交互係統是人與(yu) 機器人進行聯係和參與(yu) 機器人控製的裝置。例如：計算機的標準終端、指令控製台、信息顯示板、危險信號報警器等。 [3]
6.控製係統
控製係統的任務是根據機器人的作業(ye) 指令以及從(cong) 傳(chuan) 感器反饋回來的信號，支配機器人的執行機構去完成規定的運動和功能。如果機器人不具備信息反饋特征，則為(wei) 開環控製係統；具備信息反饋特征，則為(wei) 閉環控製係統。根據控製原理可分為(wei) 程序控製係統、適應性控製係統和人工智能控製係統。根據控製運動的形式可分為(wei) 點位控製和連續軌跡控製。
在工業(ye) 生產(chan) 中，零件的裝配是一件工程量的工作，需要大量的勞動力，曾經的人力裝配因為(wei) 出錯率高，效率低而逐漸被工業(ye) 機器人代替。裝配機器人的研發，結合了多種技術，包括通訊技術、自動控製、光學原理、微電子技術等。研發人員根據裝配流程，編寫(xie) 合適的程序，應用於(yu) 具體(ti) 的裝配工作。裝配機器人的大特點，就是安裝精度高、靈活性大、耐用程度高。因為(wei) 裝配工作複雜精細，所以我們(men) 選用裝配機器人來進行電子零件，汽車精細部件的安裝。
安沃馳AVENTICS氣動元件應用領域：
印刷和印染加工
化學工業(ye)
回收利用和垃圾處理
海洋能源
汽車
近海工程
交通技術
工程機械
采礦
水工鋼結構
水泥工業(ye)
製糖工業(ye)
製漿和造紙
成型機床和壓機
石油和天然氣鑽井設備（陸基）
切削機床
船舶技術
船廠設備
塑料機械和壓鑄機
裝配和搬運
太陽能
道路車輛和商用車輛
橡膠加工
能源技術
波浪實驗室
半導體(ti) 和電子
舞台技術
物料搬運技術
物料搬運和轉運技術
包裝和加工
模擬技術
木材加工和處理
冶金
玻璃製造
隧道掘進機
農(nong) 業(ye) 和林業(ye) 機械
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